一种基于电子机械制动器车辆的路面特征识别方法

本发明公开了一种基于电子机械制动器车辆的路面特征识别方法：判断各车轮夹紧力传感器是否正常工作，如正常工作，则直接获得制动器夹紧力作为最终制动器夹紧力，如失效，则通过电机模型获取第一制动器夹紧力，通过制动器摩擦片模型获取第二制动器夹紧力，并通过模糊逻辑权重算法进行融合得到最终制动器夹紧力；判定该车轮是否有抱死风险，如无，则根据车轮的动力学模型计算该车轮当前的地面纵向力，如有，则触发纵向力锁定逻辑，并获取当前锁定地面纵向力作为该车轮当前的地面纵向力；结合垂向力，算出各车轮当前的利用附着系数；基于各车轮利用附着系数，运用模糊规则判断车辆所处路面类型。本发明解决了识别精度较低的问题。