一种卒中康复用多关节机械臂助起轨迹规划方法及系统

本申请提供一种卒中康复用多关节机械臂助起轨迹规划方法及系统。其中，本申请首先通过座椅与患者足部的压力传感阵列，采集实时重心偏移数据；其次获取患者在坐姿状态下的实时骨盆倾斜角度与下肢主要肌群的表面肌电信号生成起立意图触发指令；接着根据起立意图触发指令调取预建立的个体化运动功能障碍模型；然后结合个体化运动功能障碍模型与实时重心偏移数据，生成机械臂助起轨迹；最后根据机械臂助起轨迹解算多关节机械臂的关节运动序列；本申请提供的技术方案不仅通过多模态生理信号融合与个性化参数动态调整，实现了机械臂对卒中患者起立过程的自适应精准辅助，还有效提升了康复训练的安全性、适配性与主动参与性。