一种基于语义融合的机械臂分类抓取位姿检测方法及系统

本发明公开了一种基于语义融合的机械臂分类抓取位姿检测方法及系统，涉及机器人抓取控制技术领域。方法包括获取待抓物体的深度图像，对深度图像去噪，得到去噪后的深度图像；获取待抓物体的RGB图像，将RGB图像输入YOLO网络，得到目标类别和目标检测框；将去噪后的深度图像输入改进Dex‑Net网络，得到第一抓取位姿；将目标类别和目标检测框与第一抓取位姿进行配准，得到最优抓取位姿；输入目标类别，机械臂根据目标类别所对应的最优抓取位姿执行分类抓取。本发明优点：通过改进Dex‑Net网络结合YOLO网络，实现高精度分类抓取，提升了抓取成功率，且支持复杂场景下的指定物体抓取。