一种基于爬壁机器人和图像识别的风机叶片检测方法

本发明公开了一种基于爬壁机器人和图像识别的风机叶片检测方法，包括：在叶片腔体内部署爬壁机器人，所述的爬壁机器人设有前进镜头、左扫掠相机和右扫掠相机；爬壁机器人在叶片腔体内的腹板区域作业，一边在腹板上爬壁一边采集视频帧数据；对各镜头的视频帧数据进行图像拼接，获得拼接图像；采用目标检测方法对拼接图像进行故障检测。本发明利用爬壁机器人的前进相机和扫掠相机拍摄图片，根据相机位姿和图像拼接算法，实现叶片腔体的全景拍摄功能，再根据图像识别算法诊断叶片腔体内的故障信息，根据爬壁机器人行进方位的记录，定位故障位置，扫掠相机配备距离传感器，可大致估算相机的像素比例尺，用于估算故障的大小。