一种用于机器人的自适应滑模变结构控制方法及系统

本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种用于机器人的自适应滑模变结构控制方法及系统，包括：获取机器人的运动电机的传感器数据以及对应控制系统的轨迹跟踪控制器，对传感器数据时序分解并结合分解结果进行特征提取，得到传感器数据的特征组，结合传感器数据的特征组和状态点在滑模面上的抖振情况，确定传感器数据的抖振影响系数，从而获取对轨迹跟踪控制器中趋近因子的调节系数，以调节轨迹跟踪控制器中的趋近因子，实现机器人运动电机对期望轨迹的快速准确跟踪。本发明实现了控制精度与动态性能的协同提升，使机器人在复杂多变的工作环境中仍能保持良好的运动控制效果。