基于动捕设备的全人形机器人运动重定向方法及装置

本申请涉及一种基于动捕设备的全人形机器人运动重定向方法及装置，方法包括：将动捕设备采集的人体姿态四元数转换为旋转矩阵，并结合欧拉角分解策略，实现了从笛卡尔空间到机器人关节空间的精确映射；以四元数拆解的关节角度为初始解，依据机器人实际支撑状态实时引入多种物理约束，通过构建并求解带有多类约束的逆运动学问题，在线修正下肢关节角度，使机器人在复现操作者动作的同时，严格满足关节限位、自碰撞避免以及动态平衡等要求，从而在运动模仿的准确性与系统稳定性之间实现有效统一。