一种用于深海无人水下航行器回收的光学引导方法

本发明提供一种用于深海无人水下航行器回收的光学引导方法，属于水下航行器回收技术领域，本发明通过在回收笼前端面非均匀环形分布安装四个蓝绿LED导引光源并预先标定其三维坐标，利用双目相机实时采集导引光源图像，采用自适应曝光控制技术调整图像质量，对识别的光源轮廓进行统计信息计算并通过凸约束构型判断和椭圆拟合筛选确定有效导引光源目标，将四个导引光源构建为旅行商问题并采用最近邻启发式算法完成编号匹配，根据预先测量坐标和实时计算坐标通过奇异值分解方法求解旋转矩阵和平移向量，同时进行协同优化，解决了深海环境下无人水下航行器回收过程中光学导引定位精度不足且实时性较差的技术问题。