一种康养机械臂六维力的外力补偿校正方法及系统

本发明公开了一种康养机械臂六维力的外力补偿校正方法及系统,所述方法包括：计算六维力传感器与机械臂末端法兰之间的力/力矩方向夹角；标定六维力传感器的零点偏移值；标定机械臂底座的安装倾斜角、末端负载重力大小及负载质心位置；基于标定结果实时修正六维力输出值，实现外力感知与补偿。本发明利用标定计算出六维力传感器的力和力矩方向和机械臂坐标系的转换矩阵,标定计算出工装后带载的六维力零点,可以减少六维力传感器工装后的零点误差和六维力的力坐标系和机械臂法兰坐标系的坐标系转换误差。