一种AGV室内外过渡定位方法

本发明公开了一种AGV室内外过渡定位方法，属于移动机器人定位与导航技术领域，该方法通过在门区建立显式的可通行带与参考帧切换模型，并以门前缓冲、跨门、门后过渡的分段约束形成门区约束集合，使位姿搜索受限于明确的边界带与曲率上限。在轨迹生成上，引入基于近期控制指令的时序外推与主路径包络裁剪，为因子图提供软约束先验；在优化层，将IMU/轮速作为骨干、外推主路径为软边界，并进行分段单调权重调度，抑制横向越界与航向突变。接管阶段采用过门轴线锚定的参考混合与权重推进—衰减机制，结合冲突冻结策略，维持单一连续位姿流并平稳完成室内参考接管。