一种机器人关节舵机

一种机器人关节舵机，包括输出轴、电机、减速机构和主控板，其特征在于电机的中部内凹形成中心槽，输出轴的下端具有轮齿部，减速机构包括行星减速齿轮箱及平行齿轮，行星减速齿轮箱设于中心槽内并上端露出中心输出齿轮，该行星减速齿轮箱的动力输入端与电机的主动轴连接，平行齿轮为双联齿轮并偏离电机的中轴线，该平行齿轮的下端与中心输出齿轮啮合传动，上端与输出轴的轮齿部啮合传动，输出轴与电机的主动轴处于同一中轴线上。在电机中心位置内置行星齿轮箱，整体体积大大减小，且能实现大的减速比。相较于市面上常规的舵机的偏置出轴，本发明的中置出轴更方便安装。