根据伺服的电流反馈计算吊舱的外力扰抗的方法与系统

本发明涉及飞机机载吊舱伺服控制算法设计领域，提供一种根据伺服电机电流反馈计算外力扰抗的方法与系统。该方法采集三相电流Ia、Ib、Ic及电角度θ，经Clarke变换与Park变换得到两相电流Id、Iq，并将Iq定义为外力扰抗估计量IQ；建立设定值r(t)与偏差e(t)=r(t)‑IQ，计算PID控制器输出u(t)，将u(t)作为q轴控制参考写入驱动器：在电压控制模式下映射为Vq与Vd进行逆变换与PWM调制，在电流控制模式下映射为q轴电流参考Iqref并由驱动器电流环换算为相应电压指令，驱动伺服电机产生抵消扰抗的电磁转矩。本发明无需复杂电机模型和高端惯性传感器，计算量小，能快速准确估计扰动，保证飞机吊舱在复杂飞行环境下的稳定控制性能。