一种泊车控制方法、装置、车辆及介质

本发明涉及泊车技术领域，公开了一种泊车控制方法、装置、车辆及介质，方法包括：响应于用户的泊车操作，确定车辆的目标车位，并获取车辆的当前环境信息，将当前环境信息更新至栅格地图；基于搜索的路径规划算法利用更新后的栅格地图进行路径规划，生成从车辆初始位置至目标车位的泊车路径；响应于泊车路径被释放，控制车辆跟踪泊车路径；在车辆的运动过程中，将获取的当前环境信息更新至四叉树地图，并基于更新后的四叉树地图对泊车路径进行碰撞检测；基于碰撞检测结果，控制车辆泊入目标车位；通过栅格地图和四叉树地图的交替使用，不仅确保了泊车路径的环境适应性，进而减少了资源消耗，还可避免碰撞事故，同时兼顾泊车控制的安全性与有效性。