基于惯量扰动解析的机器人多频振动复合抑制方法及系统

本申请涉一种基于惯量扰动解析的机器人多频振动复合抑制方法及系统，其包括通过获取机器人运行过程中的动态运行数据；将运行数据输入惯量扰动解析模块，可准识别出由机械结构引起的低频振动源和由驱动系统引起的高频振动源；生成的扰动频率分布图，根据该分布图，分别采用自适应滤波算法抑制高频振动源、基于模型预测控制的补偿算法抑制低频振动源，并将两种策略进行协同处理生成综合控制指令，充分发挥两种算法的优势，实现对多频振动的有效复合抑制。