一种用于矿井巷道掘进临时支护的液压支架多目标优化控制方法

本发明属于矿山机械自动化控制技术领域，涉及一种用于矿井巷道掘进临时支护的液压支架多目标优化控制方法，包括：构建液压支架系统的状态向量以及连续状态方程并进行离散化，获取离散状态空间模型；以液压支架系统的位移及压力同步跟踪为目标，采用模型预测控制器在变量约束条件下进行控制量的滚动优化搜索，同时结合扩张状态观测器实时估计液压支架系统的总扰动，将总扰动前馈补偿入模型预测控制器，生成最终的控制量；以主令缸为基准构建非对称耦合同步网络，采用同步偏差机制以最终的控制量形成主从缸的协同控制，完成液压支架多目标优化控制。本发明可实现单液压柱安全、高效、平稳、节能的精确控制，以及泵控多液压柱的多目标协同控制。