基于定位感知的AGV自动行驶控制方法及控制器

本发明属于AGV技术领域，提供了基于定位感知的AGV自动行驶控制方法及控制器。方法包括：AGV利用其上配备的定位感知装置对周围环境进行探测以获得探测数据，并将探测数据发送至定位感知计算平台；定位感知计算平台从探测数据中识别出静态障碍物和动态障碍物，确定所有障碍物的方位；对于识别出的动态障碍物，预测其运动趋势数据，并评估其运动趋势发生变动的概率；中央决策计算平台采用群体智能算法为AGV规划出最优行驶路径；AGV的控制器执行最优行驶路径。本发明可显著提升AGV在复杂动态工业环境中的行驶安全性、路径平滑性与通行效率。