一种微小型模块化自主式水下机器人及机器人的运动驱动方法

一种微小型模块化自主式水下机器人及机器人的运动驱动方法，本发明涉及水下机器人，本发明的目的是为了解决现有自主式水下机器人模块接口标准不统一、水密连接可靠性不足，采用多推进器方案实现全自由度控制，导致系统复杂度高以及微型化设备的水动力优化不足的问题。密封连接件保证艏部段与中部段以及中部段与艉部段的密封性，艉部段上安装有动力执行系统，中部段控制单元控制动力执行系统运动，动力执行系统包括推进器和四个防水舵机组件；推进器安装在艉部段的尾端，提供基础轴向推力，四个防水舵机组件均安装在艉部段上，实现六自由度运动控制，且四个防水舵机组件靠近推进器设置。本发明属于水下机器人技术领域。