一种数字孪生驱动的Delta机械臂分拣实时监控系统及方法

本发明提供了一种数字孪生驱动的Delta机械臂分拣实时监控系统及方法。该系统首先搭建物理实验平台，并利用SolidWorks、3DMAX和Unity3D构建虚拟模型。设计通讯架构，实现PLC、传感器、机械臂、传送带与数字孪生系统的无线通讯。通过对Delta机器人进行正逆运动学分析和笛卡尔空间轨迹规划，并将相关算法封装为MATLAB函数编译成DLL库供C#调用。系统基于旋转编码器实时采集关节角度数据，并通过OPC UA协议传输至数字孪生系统，经解算后驱动虚拟机械臂模型，实现高精度、低延迟的虚实同步位姿重构。此外，该系统还开发了基于包围盒算法的碰撞检测功能，并利用相机标定与YOLO模型进行视觉检测。