一种基于蚁群算法的多机器人协同装配金属部件方法

本发明公开了一种基于蚁群算法的多机器人协同装配金属部件方法，涉及多机器人协同装配技术领域。包括步骤：S1获取多机器人协同装配区域的实时环境感知数据，实时环境感知数据包括各机器人的精确位置坐标、其工作姿态、待装配金属部件的实时几何尺寸与空间姿态、装配区域内动态障碍物的几何形态与运动轨迹以及当前待执行的装配任务队列。本发明通过多源传感获取装配区域实时环境数据，分析量化环境动态变动后，动态调整蚁群算法的启发信息计算函数、信息素挥发速率等核心参数，再利用调整后的算法生成无冲突的优化任务分配方案与自适应运动路径，最后通过工业总线传输方案并精准控制机器人执行装配且持续监控环境。