一种基于像素触发策略的视觉即时空间定位与建图方法

本发明涉及一种基于像素触发策略的视觉即时空间定位与建图方法，包括构建基于像素事件的差分图像；基于显著性区域提取并跟踪特征点；设置自适应阈值选取关键帧；恢复关键帧的空间位姿并优化恢复结果；基于闭环检测和基于点云数据的位姿图构建，实现对扫描系统的重定位。本发明结合图像和点云数据的特点，实现大型飞机整体油箱内部的三维空间定位，为各类数据采集设备或传感器提供鲁棒且精确的三维运动轨迹和位姿。