基于全向轮驱动与多模态感知的智能导盲系统及控制方法

本发明公开了基于全向轮驱动与多模态感知的智能导盲系统及控制方法，涉及视障人士出行辅助设备领域，所述智能导盲系统配置为以导盲杖为载体的可移动式辅助导盲平台，其中导盲杖的上端以及下端分别设置集成化承载壳体、全向轮驱动模块，智能导盲系统包括相通讯交互的环境感知子系统、辅助交互子系统与执行机构子系统，环境感知子系统包括多模态传感器，多模态传感器配置于集成化承载壳体上侧，多模态传感器至少包括环境感知雷达、超声波传感器、深度摄像头、红外热成像仪；本发明通过全向轮驱动、多模态感知融合架构与多模态交互决策构建了一个自主导航与动态避障一体化智能导盲平台，能实现环境感知、路径规划与运动控制的实时协同。