一种基于移动SLAM激光扫描的地铁限界测量方法

本发明属于测量技术领域，涉及一种基于移动SLAM激光扫描的地铁限界测量方法。该方法包括步骤1：在地铁隧道已有地下控制点基础上加密控制点；步骤2：初始化与三维激光扫描作业；步骤3：点云SLAM实时解算与构图；步骤4：对点云数据进行轨迹纠正和坐标转换；步骤5：点云去噪与重采样；步骤6：线路参数设计及限界图件报表生成。本发明通过移动SLAM三维激光扫描设备快速获取地铁隧道三维空间现状点云数据，联测已有的地铁隧道地下控制点和加密控制点，基于控制点坐标对点云进行轨迹纠正和坐标转换，进而获取地铁隧道绝对坐标系下的真实空间位置。该方法效率高、适用性强、成果精度可靠，为地铁隧道限界测量提供了高效解决方案。