一种机械臂的任务运动轨迹的生成方法、装置和设备

本申请提供一种机械臂的任务运动轨迹的生成方法、装置和设备，涉及机械臂仿真技术领域，包括：获取目标机械臂的运动学参数，以及目标仿真环境的环境参数和目标仿真任务的任务参数；基于运动学参数，构建目标机械臂的机械臂虚拟模型；根据配置的机械臂虚拟模型在目标仿真环境中的虚拟位姿和目标位置，生成包含多个任务节点的任务路径；针对机械臂虚拟模型的任一关节，根据任务参数、虚拟位姿和运动学参数，计算关节在各任务节点对应的目标角度；基于关节在各任务节点对应的目标角度，生成关节的关节运动轨迹；基于各关节的关节运动轨迹，得到目标机械臂的任务运动轨迹。本申请可直接在仿真环境中生成机械臂虚拟运动轨迹。