一种基于雷达及光电的巡检地图构建系统

本发明公开了一种基于雷达及光电的巡检地图构建系统，该系统包括三维激光雷达模块、光电定位模块、数据处理模块及地图再构建模块。三维激光雷达模块采集环境数据构建全局三维点云地图并输出机器人初始位姿；光电定位模块通过交叉布置的光电传感器校正停车偏差，通过上视相机获取轮轴图像；数据处理模块对地图预处理后，融合多源数据经卡尔曼滤波输出最优位姿，结合轮轴图像与标准模板比对结果完成位姿二次校正；地图再构建模块实现巡检地图的动态优化与再构建，通过多模块协同与分层校正，提升了定位精度与场景适应性，有效解决了传统技术中定位漂移、地图动态更新能力弱等问题，满足轨道交通车底巡检的高精度需求。