一种机器人自适应焊接路径构建方法、焊接方法、焊接路径构建装置及焊接系统

本发明公开一种机器人自适应焊接路径构建方法、焊接方法、焊接路径构建装置及焊接系统，其焊接路径构建方法包括：根据第一数据信息构建待焊接结构的各关键点的第一位置信息；根据各关键点的第一位置信息确定机械臂末端位姿组；获取各粗定位点的位置信息；根据各粗定位点的位置信息和各关键点的第一位置信息确定各关键点的第二位置信息；根据第二位置信息和各粗定位点的位置信息确定待焊接结构的焊接路径。本发明通过摄像模组采集构件的空间位置，获取机械臂末端与构件的相对位置，并确定出各关键点的精确位置，进而能够将关键点的精确位置与构件焊缝骨架得到具体的机器人运动路径，从而减少人工对具有相同拓扑结构构件的定位，提高焊缝定位效率。