一种融合末端姿态锁定的机械臂安全攸关控制方法及系统

本发明属于机械臂运动相关技术领域，并公开了一种融合末端姿态锁定的机械臂安全攸关控制方法及系统。该方法包括下列步骤：建立以不同时刻的实际关节速度与目标关节速度之间的偏差最小为目标函数，以机械臂末端运动过程中与障碍物不发生碰撞且运动平稳为约束条件的控制器；求解该控制器在不同时刻的最优关节速度，机械臂的关节按照该最优速度运动，以此机械臂的控制。通过本发明，解决无法将机械臂末端姿态抽象为数学约束并嵌入到控制障碍函数的二次规划中的问题。