一种用于无人螺旋卸船机的激光雷达标定方法及系统

本发明公开了一种用于无人螺旋卸船机的激光雷达标定方法及系统，属于点云标定技术领域，其技术方案要点是包括，通过多个雷达和预设参数得到垂直臂在每个姿态对应的基准点云坐标，根据基准点云坐标得到多个姿态变化率，判断多个姿态变化率是否达到预设的终止条件，若否，更新预设参数，直至多个姿态变化率达到预设的终止条件，输出当前基准点云坐标；根据当前基准点云坐标得到转化矩阵，本发明通过借助螺旋卸船机的垂直臂的坐标，实现激光雷达坐标系与码头坐标系之间的标定，并基于垂直臂末端点云密度的分布特性，解决海上高湿度导致点云畸变的问题。