一种基于混合脉冲Mamba-Transformer的移动机器人低能耗点云分类方法

本发明涉及一种基于混合脉冲Mamba‑Transformer的移动机器人低能耗点云分类方法，包括建立三维点云数据集并构造局部特征补丁；将局部特征补丁转化为含时空信息的脉冲序列输入到脉冲补丁嵌入模块，生成点云特征表示；设计脉冲位置编码；基于点云特征表示、类标记、脉冲位置编码构建几何结构信息序列；设计脉冲混合块，几何结构信息序列依次经过多个脉冲混合块，得到高维脉冲特征；将高维脉冲特征输入分类头，输出类别预测结果，实现机电设备三维点云数据的低能耗分类。本发明适配移动机器人采集的大规模点云数据处理需求，可在资源受限的移动机器人平台上实现低能耗、高精度的点云分类，有效提升移动机器人的环境感知效率与续航能力。