矿山爆破作业多场景自适应双模态定位装置及方法

本发明公开了一种矿山爆破作业多场景自适应双模态定位装置及方法，涉及炮孔探测设备技术领域，定位装置包括：视觉模块、机械验证模块和控制模块；视觉模块用于获取炮孔孔口的图像信息；机械验证模块用于自炮孔探入炮孔孔道，并实时监测探入过程中的阻力；控制模块与视觉模块和机械验证模块通信连接，控制模块包括：信号接收单元、信号处理单元、路径生成单元、运动控制单元、判定单元、维持工作子模块和重复工作子模块。本发明提供的装置中的视觉模块负责初始定位，机械模块负责物理验证。当机械验证异常时，触发视觉模块重新定位，机械模块再次验证，循环直至成功探入设定深度。本发明能够提高探孔工作的安全性和作业效率。