一种基于环境地图构建的摄影路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于环境地图构建的摄影路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，包括，利用点云传感器采集环境点云数据，构建包含空间几何结构和占据信息的基础环境地图；结合预设摄影需求与相机机械约束，确定包含位置、角度和时间信息的初始采样点；在采样点处采集成像效果，并通过多尺度分析引入光学因子，形成局部光学因子场，并融合为全局光学因子场。所述光学因子场与基础环境地图结合，构建环境孪生地图。在此基础上，对路径曲线平滑度和镜头参数波动性进行评价，并采用Pareto优化生成新的采样点集合。该方法能够在满足摄影需求的同时，提高成像稳定性和路径执行效果。