基于机械臂的幕墙自动化安装方法

本发明公开了基于机械臂的幕墙自动化安装方法，涉及自动化安装技术领域，所述方法包括如下步骤：步骤S1、通过RGB‑D相机扫描建筑立面并构建安装面稠密点云模型；步骤S2、提取幕墙龙骨支撑面的中心点坐标及法向量；步骤S3、根据支撑面参数，解算待安装幕墙面板的目标位姿；步骤S4、采用六次多项式描述机械臂关节运动，并通过遗传算法优化轨迹参数；步骤S5、在机械臂运动过程中实时计算位姿偏差，动态调整末端执行器位姿。本发明方法通过机械臂路径规划和安装面的建模，构建了自动化安装方法，使得安装精度高，工期减短，成本降低，并且降低了人工安装的危险性。