机器人手臂运动控制方法、装置、设备、机器人及介质

本公开提供了一种机器人手臂运动控制方法、装置、设备、机器人及介质，涉及传感器及机器人技术领域。该方法包括：通过深度学习模型预测雅可比矩阵的奇异值分解结果，获得方向向量集合及对应奇异值序列；基于奇异值序列与敏感度阈值，将方向向量划分为分别对应非接近奇异方向和接近奇异方向的两个子集合；将期望速度的输入向量分别在两个子集合上进行分解，获得第一方向分量与第二方向分量；对第二方向分量执行缩放处理，并基于第一方向分量与缩放后的第二方向分量计算关节空间中各关节的速度。本公开能够在机器人手臂接近奇异构型时实现稳定、精确的运动控制，并在保证控制效果的同时降低计算复杂度，从而减少资源占用并提升运算效率。