一种基于深度强化学习的多柔性针路径规划方法

本发明属于柔性针路径规划技术领域，具体公开了一种基于深度强化学习的多柔性针路径规划方法，本发明为解决现有多斜尖柔性针路径规划方法中缺乏对多针协同、组织动态形变与高维状态空间复杂性的统一建模、多针路径易发生冲突且缺乏合理的任务分配与空间协调机制以及面对组织内部结构扰动时适应性差的问题，包括：S1：三维智能体交互环境构建与数据准备；S2：障碍物建模与形变函数设计；S3：柔性针三维运动学模型与路径生成；S4：多智能体协同控制与路径优化；S5：路径评估与验证。