宽谱红外与事件相机信息融合的铲斗受阻轨迹规划方法

本发明涉及宽谱红外与事件相机信息融合的铲斗受阻轨迹规划方法，属于挖掘路径规划技术领域。包括：获取短波红外图像、热红外图像和时空事件流；从短波红外图像和/或热红外图像中提取铲斗感兴趣区域；从时空事件流中筛选铲斗感兴趣区域对应的有效事件流；从有效事件流中提取铲斗背部的固有特征并估计铲斗当前时刻的实际时空位置；根据铲斗当前时刻的实际时空位置、推压扭矩和提升扭矩判断铲斗当前时刻是否处于受阻工况；如果是，则获取包括当前时刻目标时空位置的预设轨迹规划序列，根据铲斗当前时刻的受阻工况类型对预设轨迹规划序列进行调整。本发明估计的铲斗实际时空位置更加准确，并能够根据铲斗的挖掘受阻情况对规划轨迹进行实时调整。