异型钢管混凝土管段吊装动态位姿控制方法

本发明公开了异型钢管混凝土管段吊装动态位姿控制方法，涉及海洋工程水下管道安装技术领域，主要解决在复杂水流环境下异型管段进行吊装时存在的动态响应不足、空间位姿控制精度低的问题。该方法：获取管段空间位姿设计参数，通过倾角传感器组实时监测管段俯仰角与滚动角，并计算实时水流力产生的扰动力矩，生成吊索长度补偿量，独立调节各吊点手拉葫芦的收放速度，同时通过牵引系泊于两侧的调整缆绳控制管段水平转角，并协同浮吊定位系统反馈调节吊钩高度及缆绳张力，最终实现管段至海床预定位置的精确水下就位。本发明主要用于海洋环境中异型钢管混凝土管段的吊装下沉作业，能够有效抵抗水流干扰，保障管段接口的精准对接与安装质量。