一种渣土颗粒点云的无损快速分割方法、装置及介质

本发明涉及建筑材料智能检测和废弃物资源化利用技术领域，公开了一种渣土颗粒点云的无损快速分割方法、装置及介质，本发明通过读取颗粒点云文件，计算颗粒点云的轴对齐包围盒；在颗粒点云AABB的最大面方向计算点云的投影图像，保存像素‑点云的对应关系式；利用分水岭算法分割颗粒投影图像；通过像素‑点云的对应关系式，将分割好的投影图像转换为点云数据；输出分割好的颗粒点云。本发明在常规硬件配置的计算机上，与DBSCAN相比算法效率提升超过95%，确保了实时性要求，满足了大规模渣土颗粒点云快速分割的需求。本发明采用了像素与点云数据之间的映射关系，将分割后的二维图像结果转换回三维点云数据，实现了投影图像到实际颗粒点云的精确映射。