一种管道机器人姿态稳定控制方法及系统

本发明提供一种管道机器人姿态稳定控制方法及系统，涉及姿态控制技术领域，本发明获取机器人在管道弯道中的速度数据、弯道曲率数据和每个车轮的滚转角，并进行分析确定管道机器人每个车轮处的等效离心力；设置极限滚转角，并确定安全余量，根据安全余量确定执行减速策略或补偿策略，基于等效离心力确定离心力不平衡度，进而确定离心补偿力矩；获取综合滚转角和抖动补偿力矩，以反向补偿力矩，通过给车轮施加扭矩的方式对每个车轮施加反向补偿力矩；对执行补偿策略的效果进行验证，若不合格则执行减速策略。