双目视觉惯性导航系统参数优化方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种双目视觉惯性导航系统参数优化方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：将当前图像帧划分为多个网格区域，对各网格区域进行特征点检测，从网格区域中筛选出有效特征网格，对有效特征网格进行特征点均匀化分布处理，获得稳定特征点，并采用三角测量计算各稳定特征点对应的关联深度信息，基于稳定特征点和关联深度信息构建待优化变量集和目标优化模型，将待优化变量集输入至目标优化模型进行参数优化；由于本发明通过筛选有效特征网格和均匀化特征点，从而有效减少运动模糊和噪声对特征点的不良影响，大幅降低由于特征点混乱导致的深度计算不连续问题，通过参数优化，有效解决双目视觉惯性导航系统的视觉跟踪的尺度漂移问题。