基于强化学习的无人机室内三维重建自主采集方法及系统

本发明涉及一种基于强化学习的无人机室内三维重建自主采集方法及系统，其中方法包括以下步骤：构建虚拟室内仿真空间以及虚拟无人机模型，并布设目标采集点；构建强化学习模型并进行训练，训练过程中，在每个时间步，无人机获取目标采集点信息输入强化学习模型，强化学习模型生成动作指令并传递至虚拟无人机模型，虚拟无人机执行几何变换，更新位置与朝向，并重建视野信息；在未经训练的虚拟仿真环境中部署训练完成的强化学习模型，开展无人机自主飞行实验与数据采集，并通过多个性能指标对采集性能进行定量评估。与现有技术相比，本发明能够在复杂环境中实现高效、稳定的数据获取。