一种基于八叉树与多粒度栅格融合的点云补全方法

本发明涉及一种基于八叉树与多粒度栅格融合的点云补全方法，属于点云重建技术领域，解决了现有丢失点云细节而无法恢复合理的点云形状的问题。包括：对待补全的点云进行归一化处理后，通过编码器提取出点云特征；构建八叉树，通过计算八叉树中各节点的重要性得分，提取出关键节点及其点云特征；通过交叉注意力将关键节点的点云特征与待补全的点云的点云特征进行对齐融合，进而进行多粒度栅格化投影和融合，得到关键节点的融合特征；将关键节点的融合特征分配至八叉树的对应节点，通过自注意力机制对八叉树的各节点进行优化，将优化后的全局点云特征传入解码器，得到补全后的点云。实现了点云缺少区域的有效识别和修复。