一种基于多传感器协同的管道法兰对接方法与存储介质

本发明公开了一种基于多传感器协同的管道法兰对接方法与存储介质，方法包括：机械臂携带活动管道靠近固定管道时，利用磁编码器检测管道轴向相对偏转角，控制机械臂调整活动管道的轴向姿态，实现轴向对齐。在轴向对齐条件下，机械臂水平移动，激光测距传感器测量直线距离，同时结合磁编码器数据持续修正轴向偏差。直线距离满足预设阈值后，工业相机采集活动管道法兰与固定管道法兰的图像，通过图像处理算法识别螺栓孔坐标集，计算机械臂旋转角度，控制机械臂旋转，使两个法兰螺栓孔精确对齐，完成对接。本方法通过磁编码器、激光测距和视觉传感器的闭环协同，实现管道法兰在轴向、平面及旋转方向的精确定位，提高对接精度和可靠性。