一种动态自适应BEV感知的多尺度特征融合方法

本发明涉及基于BEV的智能驾驶领域，具体涉及一种动态自适应BEV感知的多尺度特征融合方法。方案包括：数据采集，通过部署在车身周围的多个广角摄像头同步采集车辆周围360°的多视角图像数据；特征提取，通过ResNet或Swin Transformer从采集的图像数据中提取多尺度特征图F；生成动态自适应BEV查询；金字塔多尺度特征融合；时空融合与BEV表征生成；将经过时空融合后的最终BEV特征图解码为具体的感知结果进行输出。本发明适用于基于BEV的智能驾驶。