一种用于六自由度机械臂的无标定视觉伺服方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种用于六自由度机械臂的无标定视觉伺服方法、系统、设备及介质，属于视觉伺服技术领域，包括：获取机械臂移动前后的图像帧，基于移动前后的图像帧提取特征点坐标；根据特征点坐标确定初始图像雅可比矩阵；对初始图像雅可比矩阵进行更新，得到当前图像雅可比矩阵；通过比较目标图像期望位置与当前观测位置，得到图像特征误差，结合图像特征误差和当前图像雅可比矩阵进行计算，得到控制增量；将控制增量转换为六自由度运动命令，基于六自由度运动命令控制机械臂进行位置调整；获取机械臂当前位置的图像帧，基于当前位置的图像帧提取特征点并对图像特征误差进行更新。本发明实现了高精度、快响应、免标定的动态视觉控制。