基于计算机视觉的机器人抓取控制方法及系统

本申请提供一种基于计算机视觉的机器人抓取控制方法及系统，涉及计算机视觉技术领域，先获取待抓取物料的视觉特征、机床内部工装状态特征、机器人末端治具结构特征及抓取动作基准特征信息，接着建立这些信息间的协同关联关系与关联映射规则，将特征信息转换为调整依据和适配依据数据，驱动机器人末端、工装调整机构和治具安装机构调整，然后通过视觉采集装置连续采集动态和实时视觉数据，引导机器人末端接触物料、移动至工装上方并完成物料贴合与固定，最后采集装夹后综合视觉数据生成加工启动触发信号，实现了滚齿机产线物料抓取与加工的高效、精准、自动化控制，提升了产线生产效率和产品质量。