基于ROS2的拖轮智能辅助驾驶系统数据与交互方法

本发明涉及水上交通控制技术领域，尤其涉及基于ROS2的拖轮智能辅助驾驶系统数据与交互方法。基于ROS2的拖轮智能辅助驾驶系统数据与交互方法，包括以下步骤：S1：以船舶作为母船，以拖轮作为子船，获取母船数据、子船数据和外部环境数据；基于所述母船数据和所述子船数据获取母船运行数据与子船运行数据，并根据所述母船运行数据与子船运行数据获得所述子船与所述母船间的偏差一致性。本发明基于ROS2、融合母船、子船及环境数据，构建偏差一致性与系统可靠性权重模型，结合分布式模型预测控制与动态避障策略，实现拖轮编队的协同控制与全局优化，提升水上交通的安全性、效率与智能化水平。