一种基于速度预测的水下组合导航方法及系统

本发明提供了一种基于速度预测的水下组合导航方法及系统，涉及水下导航技术领域，包括：获取惯性导航系统INS、多普勒计程仪DVL、压力传感器PS的观测数据，在多普勒计程仪DVL观测速度失效或观测速度满足粗差条件时，基于修正后的螺旋桨转速对观测速度进行预测；基于观测数据，计算IMU预积分因子、DVL因子和PS因子，构建因子图，通过因子图优化方法融合观测数据，得到最终的水下航行器状态，包括位置坐标、速度、姿态、加速度计和陀螺仪零偏误差；本发明由速度预测值构建的伪DVL因子替代DVL因子参与导航框架中，实现了在DVL失效状态下对导航精度发散的有效抑制。