基于PINN的智能船艇操纵运动机器学习辨识建模方法

本发明涉及船艇运动辨识建模技术领域，公开了基于PINN的智能船艇操纵运动机器学习辨识建模方法。本发明先构建智能船艇操纵运动融合模型：参考Abkowitz整体型模型构建考虑水动力、舵角和螺旋桨影响的机理模型，同时构建拟合不确定性干扰响应的数据驱动模型，再将二者加权融合；随后基于物理信息神经网络建模，确定PINN的输入与输出，设计物理损失函数与数据损失函数耦合的总损失函数，经归一化处理和循环迭代训练优化网络参数。以Mariner船艇Z形操纵试验数据验证，模型在精度、鲁棒性及可解释性上显著提升，可满足智能船艇自主导航等需求。