一种基于改进型PID控制的船舶航向保持优化方法

本发明公开了一种基于改进型PID控制的船舶航向保持优化方法，属于PID控制优化技术领域，具体步骤为：步骤一、构建船舶航向保持系统；步骤二，改进人工旅鼠优化算法，改进策略为：D1、使用一种融合Halton序列的混沌映射优化策略生成初始种群；D2、使用一种动态混合协同搜索策略改进避障阶段的数学模型；D3、使用一种精英莱维动态导航策略改进迷失方向阶段的数学模型；步骤三、利用改进人工旅鼠优化算法优化PID控制器的参数，通过优化得到最佳的Kp、Ki、Kd参数；步骤四，将一组最优控制参数输入到PID控制器模块，通过控制舵机驱动模块，调整航向以致达到目标航向。