移动机器人、机械臂装置和用于机械臂的控制方法

公开了一种移动机器人、机械臂装置和用于机械臂的控制方法。机械臂装置包括机械臂、视觉传感器、单点测距模组、以及机械臂控制单元。机械臂具有多个关节和末端执行器。多个关节使机械臂相对于刷卡器或电梯按键面板移动的同时将末端执行器保持在与刷卡器或电梯按键面板垂直的位姿。末端执行器相对于刷卡器执行刷卡操作或对目标电梯按键执行按压操作。视觉传感器获取刷卡器或电梯按键面板的平面图像。单点测距模组获取刷卡器或电梯按键面板相对于末端执行器的垂直距离。机械臂控制单元基于刷卡器或电梯按键面板的平面图像和刷卡器或电梯按键面板相对于末端执行器的垂直距离控制机械臂移动，并控制末端执行器执行刷卡操作或电梯按键按压操作。