低温冷却水降温的空冷岛清洗机器人路径规划方法及系统

本发明公开了低温冷却水降温的空冷岛清洗机器人路径规划方法及系统，属于机器人控制技术领域，包括：基于空冷岛翅片布局图纸，初始化工作空间网格，设定基准参数；驱动清洗机器人采集多维度数据，通过主导摩擦系数、扭矩辅助摩擦系数，计算已测网格的实际摩擦系数，对于未测网格，通过梯度进行线性外推，构建实时摩擦场；获取理想接触力矢量，构建运动学模型以获取关节需求扭矩，并计算关节角度调整量，通过前馈摩擦补偿与PID反馈控制，生成控制指令并执行，构建磨损量估算模型，获取当前预估磨损量，并计算核心指标，生成评级报告，持续提升作业效能，实现空冷岛清洗的高效性与设备安全性统一。