基于单目视觉的复杂场景三维建模方法及系统

本发明公开了基于单目视觉的复杂场景三维建模方法及系统。方法包括：获取多个摄像头拍摄的视频流及六轴传感器检测的位姿数据；对视频流进行图像采样；对采样图像采用标志物辅助提取并筛选匹配的特征点，且依据相机参数计算特征点的深度，以确定三维位置，形成塔吊周围的点云图，通过三维仿射变换合并塔吊周围的点云图，以得到合并结果；对合并结果进行拟合平面；对拟合结果按照大平面、小平面及离散点的类型进行处理，以得到塔吊周围三维重建模型；发送塔吊周围三维重建模型至终端，以由终端基于塔吊周围三维重建模型设定塔机货物终点及运行路径。通过实施本发明的方法可实现降低三维重建的成本，易于部署且能有效提升塔吊操作安全性和精确性。